1756-OC8品牌:羅克韋爾 1756-OC8品牌:羅克韋爾
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主單片機與動力定位控制主機之間的串行通訊
通訊電路圖與圖2相仿,只不過為提高通訊速率將RS485二線制通訊方式改成了RS422四線制通訊方式,收發(fā)器由MAX485換成了MAX490。
在主單片機一側(cè),由于要發(fā)送的信息很多(共有107個字符)因而在程序中將待發(fā)送的數(shù)據(jù)分成兩組,每一組分別設有協(xié)議頭和校驗和,根據(jù)上位機通訊控制字符(分別是55H和66H)的不同來確定發(fā)送哪一組數(shù)據(jù)。在上位機一側(cè),由于上位機要動態(tài)顯示水下機器人的運動姿態(tài),接收各種設備的返回信息,如采用中斷信息接收方式,在同一時間每個下位機都向上位機發(fā)送信息時,會發(fā)生沖突導致信息丟失。為此,各下位機向上位機的信息傳輸要按照上位機的命令,整個系統(tǒng)按照統(tǒng)一節(jié)拍工作。當上位機空閑時就按順序發(fā)送一個使能命令給第i個下位機,第i個下位機接到命令后立即將要上傳的信息發(fā)出,如果上位機沒有接到,則重新發(fā)送該使能命令。同時為了提高通訊的可靠性,在通訊的每一側(cè)將待發(fā)送字符拆為3xH的形式,再對所發(fā)送的這組數(shù)據(jù)進行加和運算以求出校驗碼。通訊的另一側(cè)接收完一組數(shù)據(jù)后進行求和校驗,如校驗和不正確,則該組數(shù)據(jù)作廢,等待下一組數(shù)據(jù)。
公司:武漢恒鑫隆自動化設備有限公司
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