ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進行示教。示教盒本身是一 臺專用計箅機，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機器人示教盒都不相同，但其追求目標(biāo)都是 為方便操作者。由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務(wù)操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時，再逐點取出，這種示教方式需要很

大的計箅機內(nèi)存，而且由于機構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應(yīng)用

點焊機器人焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗（含阻 焊變壓器〉及水、電、氣等輔助部分組成。

點焊機器人焊鉗。點焊機器人焊鉗從用 途上可分為C型和X型兩種。C型焊鉗用于點 焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫；X型焊鉗則主要用于點焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。

從阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系上可將焊鉗 分為分離式、內(nèi)藏式和一體式三種形式。

 機床式工 業(yè) 機 器 人 機 械 手

 這 種 機 械 手 結(jié) 構(gòu) 類 似 機 床 。 其達 到 空 間 位 置 的 三 個 運 動(X、Y 、 Z ) 是 由 直 線運 動 構(gòu) 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉(zhuǎn) 運 動 構(gòu)成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機 械 手 優(yōu) 點 是運 動 學(xué) 模 型 簡 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點 是 機 構(gòu) 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡 易 和 專 用 焊 接 機 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .

這 種 機 械 手 結(jié) 構(gòu) 類 似 機 床 。 其達 到 空 間 位 置 的 三 個 運 動(X、Y 、 Z ) 是 由 直 線運 動 構(gòu) 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉(zhuǎn) 運 動 構(gòu)成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機 械 手 優(yōu) 點 是運 動 學(xué) 模 型 簡 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點 是 機 構(gòu) 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡 易 和 專 用 焊 接 機 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .