機(jī)器人在煙絲箱碼垛作業(yè)中的應(yīng)用
近年來隨著煙草加工向精益化、精細(xì)化、個(gè)性化方向發(fā)展，傳統(tǒng)的煙絲柜儲(chǔ)方式逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)橄鋬?chǔ)模式，便于半成品煙絲小批量精卻攙兌并實(shí)現(xiàn)成品煙絲對(duì)制絲線小單元送絲。為了提高存儲(chǔ)和輸送效率，需要將煙絲箱進(jìn)行堆疊和拆垛，除了專用堆碼機(jī)外可采用機(jī)器人進(jìn)行堆拆作業(yè)。
    基本流程為：煙絲箱輸送到站臺(tái)工位，機(jī)器人抓取后旋轉(zhuǎn)搬運(yùn)到堆碼站臺(tái)，堆疊在另一個(gè)煙絲箱上方，拆垛時(shí)動(dòng)作順序相仿。同時(shí)，機(jī)器人以單箱方式抓取箱體，可完成翻箱倒料作業(yè)，并在光學(xué)視覺系統(tǒng)和清掃裝置的配合下，完成箱體內(nèi)側(cè)殘留煙絲的清掃工作。由于箱體長(zhǎng)寬高尺寸均大于1米，抓取重量超過150千克，開發(fā)了較大寬度尺寸的機(jī)器人夾具，并選用手腕持重和臂展半徑較大的機(jī)器人本體型號(hào)。

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