焊接機器人概述

工業(yè)機器人作為現(xiàn)制造技術發(fā)展重要標志之一和新興技術產(chǎn)業(yè)，已為世人所認同。并正對現(xiàn)高技術產(chǎn)業(yè)各領域以至人們的生活產(chǎn)生了重要影響。

從1962年美國推出世界上首臺Unimate型和Verstatra型工業(yè)機器人以來，據(jù)國際機器人協(xié)會截止1996年底的統(tǒng)計，先后已經(jīng)有84萬臺，現(xiàn)有大約68萬臺左右工業(yè)機器人fu役于世界各國工業(yè)界。統(tǒng)計到2005年底，工業(yè)機器人總數(shù)（在役）大概在95萬臺。

點焊機器人歷史

最初，點焊機器人只用于增強焊作業(yè)（往 已拼接好的工件上增加焊點后來，為了保證 拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業(yè)。這樣， 點焊機器人逐漸被要求具有更高的作業(yè)性能。具 體來說有：安裝面積小，工作空間大；快速完成 小節(jié)距的多點定位（例如每0.3 ~0. 4s內移動 30 ~ 50mm節(jié)距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以確保焊接質費；持重大（50- 150kg),以便攜帶內裝變壓器的焊鉗；示教簡單，節(jié)省工時；安全，可靠性高。

 全 關 節(jié) 式 工業(yè)機器人的結構及特點

     這 種 機 械 手 的 結 構 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態(tài) 全 部 由 旋 轉 運 動 實 現(xiàn) ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關 節(jié) 機 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關 節(jié) 機 械 手 。 這 是 工 業(yè) 機 器 人 機 械 手 最 普 遍 的 結 構 形 式 。 其 特 點 是 機 構 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區(qū) 別 是 手 腕 關 節(jié) 置 于 小 臂 的 外 側 或 小 臂 關 節(jié) 置 于 大 臂 的 外 側 一 邊 ，以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關 節(jié) 式 機 械手 。