機床式工 業(yè) 機 器 人 機 械 手

 這 種 機 械 手 結 構 類 似 機 床 。 其達 到 空 間 位 置 的 三 個 運 動(X、Y 、 Z ) 是 由 直 線運 動 構 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉 運 動 構成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機 械 手 優(yōu) 點 是運 動 學 模 型 簡 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點 是 機 構 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡 易 和 專 用 焊 接 機 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .

這 種 機 械 手 結 構 類 似 機 床 。 其達 到 空 間 位 置 的 三 個 運 動(X、Y 、 Z ) 是 由 直 線運 動 構 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 態(tài) 由 旋 轉 運 動 構成 ， 如 圖 4 0 - 5 所 示 ， 這 種 形 式 的 機 械 手 優(yōu) 點 是運 動 學 模 型 簡 單 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 點 是 機 構 較 龐 大 ， 占 地 面 積 大 、 工 作 空 間 小 。 簡 易 和 專 用 焊 接 機 器 人 常 采 用 這 種 形 式 .

點焊機器人分類

表40-1列舉了生產(chǎn)現(xiàn)場使用的點焊機器人 的分類、特點和用途。在驅動形式方面，由于電 伺fu技術的迅速發(fā)展，液壓伺fu在機器人中的應 用逐漸減少，甚至大型機器人也大都采用電動機 驅動；隨著微電子技術的發(fā)展，機器人技術在性 能、小型化、可靠性以及維修等方面日新月異， 在機型方面，盡管主流仍是多用途的大型六軸垂 直多關節(jié)機器人，但是，出于機器人加工單元的 需要，一些汽車制造廠家也進行開發(fā)立體配置三 至五軸小型專用機器人的嘗試。

工業(yè)機器人驅動系統(tǒng)

    工業(yè)機器人的驅動器布置部采用一個關節(jié)一 個驅動器。一個驅動器的基本組成為：電源，功 率放大板、伺fu控制板、電動機、示教器、測速器和制動器。它的功能不僅能提供足夠的功率驅 動機械手各關節(jié)，而且要實現(xiàn)快速而頻繁起停且準確地到位和運動。因此必須采用位S閉環(huán)、速 度閉環(huán)、加速度閉環(huán)控制。為了保護電動機和電 路，還要有電流閉環(huán)。為適應機器人的頻繁起停 和離的動態(tài)品質(zhì)要求，一般都采用低價量電動 機，因此，機器人的驅動器是一個要求很高的驅 動系統(tǒng)。