焊接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器
由于焊接機(jī)器人大多采用伺fu電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)， 這里只介紹這類驅(qū)動(dòng)器。工業(yè)機(jī)器人目前采用的 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器可分為四類：
1) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器：它采用步進(jìn)電動(dòng) 機(jī)，特別是細(xì)分步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)源，由于這類 系統(tǒng)一般都是開環(huán)控制，因此大多用于精度較低 的經(jīng)濟(jì)型工業(yè)機(jī)器人。
2) 直流電動(dòng)機(jī)伺fu系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器：它采用直 流伺眼電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，由于它能實(shí)現(xiàn)位置、速度、 加速度三個(gè)閉環(huán)控制：相度高、變速范圍大、動(dòng) 態(tài)性能好。因此，是較早期工業(yè)機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)方式
3) 交流電動(dòng)機(jī)伺fu系統(tǒng)軀動(dòng)器：它采用交 流伺版電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，這種系統(tǒng)具有直流伺眼系統(tǒng) 的全部?jī)?yōu)點(diǎn)，而且取消了換相電刷，不需要定期 更換電刷，大大延長(zhǎng)了機(jī)器人的維修周期，因 此，是現(xiàn)在機(jī)器人主要的驅(qū)動(dòng)方式。
4) 直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器：這是最近發(fā)展 的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)一觖有大于 1:10000的調(diào)速比，在低速下仍能輸出穩(wěn)定的功 率和高的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，在機(jī)械手上可直接驅(qū)動(dòng)關(guān) 節(jié)，取消了減速機(jī)構(gòu)，既簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)又提離效率， 是機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的發(fā)展方向，美國(guó)的Adapt機(jī)器人 是直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。
我國(guó)機(jī)器人發(fā)展情況
我 國(guó) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 的 發(fā) 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀(jì) 8 0 年 以 來 進(jìn) 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機(jī) 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號(hào)、 2 號(hào) 弧 焊 機(jī) 器 人。1987年又研制成功華宇2型點(diǎn)焊機(jī)器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產(chǎn) 。 1 98 9 年我 國(guó) 國(guó) 產(chǎn) 機(jī) 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產(chǎn) 線 投 人 生產(chǎn) ， 標(biāo) 志 著 我 國(guó) 工 業(yè) 機(jī) 器 人 實(shí) 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國(guó) 產(chǎn) 機(jī) 器 人 市 場(chǎng) 化 程 度 較 低 。
機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)
采 用 機(jī) 器人 焊 接 是 焊 接 自 動(dòng) 化 的 革 命 性 進(jìn)步 ， 它 突 破 了 傳 統(tǒng) 的 焊 接 剛 性 自 動(dòng) 化 方 式 ， 開 拓了 一 種 柔 性 自動(dòng) 化 新 方 式 。 剛 性 自 動(dòng) 化 焊 接 設(shè) 備— 般 都 是 專 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 產(chǎn) 品自 動(dòng) 化 生 產(chǎn) ， 因 而 在 中 、 小 批 里 產(chǎn) 品 焊 接 生 產(chǎn)中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 機(jī) 器 人 使 小批 謾 產(chǎn) 品 自 動(dòng) 化 焊 接 生 產(chǎn) 成 為 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 現(xiàn) 型 焊 接 機(jī) 器 人 而 言 ， 焊 接機(jī) 器 人 完 成 一 項(xiàng)焊 接 任 務(wù) ， 只 需 人 給 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精準(zhǔn)地 再 現(xiàn) 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 機(jī) 器 人 去 做 另 一項(xiàng)工作，X須 改 變 任 何 硬 件 ， 只 要 對(duì) 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 條 焊 接 機(jī) 器 人 生 產(chǎn) 線 上 ,可 同 時(shí) 自 動(dòng) 生 產(chǎn) 若 干 種 焊件 。
